Al igual que la capa de la barra lateral, definiremos los mismos atributos solo que cambiaremos algunos valores como el ancho (el contenido ocupa mas lugar) y el color de fondo (para distingir donde empieza y termina la capa).
#contenido {
background-color: gray;
float:left;
width:740px;
height:100%;
}
y en el HTML agregamos la capa debajo de la barra lateral:
<html>
<head>
<title>Maquetando con estilos CSS</title>
<link href="estilos.css" rel="stylesheet" type="text/css">
</head>
<body>
<div id="contenedor">
<div id="cabecera">Esta es la cabecera</div>
<div id="barra-lateral">Esta es la barra lateral</div>
<div id="contenido">Este es el contenido principal</div>
</div>
</body>
</html>
Ya solo nos queda maquetar el pie de pagina y es hora de que le des tus toques finales.